个人建议，首先你对CAN有基础，对应用层、数据链路层、通信层的通信已经有一个初步概念。UDS诊断其实是对CAN网络的报文行为进行监测，对异常行为进行应答。在理解这一点的基础上，阅读你们公司内的诊断需求文档。如果你不是要去专门做CAN诊断策略的话，需求文档的常用诊断服务应该够你使用的了。如果你是做产品的话，那么CAN网络的管理策略要仔细阅读，所有的诊断功能都应当从此出发。如果想从根源取学习UDS的话，那么ISO14229肯定是要读的。楼上说的是一种常用方法，但是要结合诊断策略去读取故障码、分析报文。还有一点，我们现行的UDS其实都是基于发动机排放标定（OBD）进行的扩展，如果楼主有着一块的资源，那么会对你有很大帮助。你可以关注一下黄敏思的一些课程，或对他提问，希望对你有帮助。

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