Ubuntu16.04+ROS Kinetic安装
参考博客
参考博客链接:
https://blog.csdn.net/weixin_43159148/article/details/83375218
1. 安装ROS-Kinetic
1.1. 设置sources.list,更新软件源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
# 采用中科大的镜像源,官方的下载缓慢
1.2. 获取公钥导入key
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
1.3. 更新package
sudo apt-get update
1.4. 安装ROS-kinetic完整版
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
1.5. 初始化rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
1.6. 配置ROS环境
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
1.7. 安装依赖项
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
1.8. 测试ROS是否安装成功
roscore
显示结果如下,说明安装基本没有问题:
2. 卸载ROS-Kinetic
2.1. 卸载ROS功能包
sudo apt-get remove --purge ros-*
sudo apt-get purge ros-*
2.2. 卸载依赖项
sudo apt-get autoremove
3. 遇到的问题
3.1. ROS镜像源问题
更新源时,运行下面命令:
sudo apt-get update
出现以下错误提示:
- 错误
W: GPG 错误：http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial InRelease: 由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
W: 仓库 “http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial InRelease” 没有数字签名。
N: 无法认证来自该源的数据，所以使用它会带来潜在风险。
N: 参见 apt-secure(8) 手册以了解仓库创建和用户配置方面的细节。
- 解决方案
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
# 根据提示错误的码不同,进行相应修改
3.2 rosdep init初始化问题
运行下面命令:
sudo rosdep init
出现以下错误提示:
- 错误
返回：
ERROR：cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down
- 解决方案
# 1. 这种错误一般是由于网络不佳引起的,可以试试连接手机的热点,再次进行命令行的 sudo rosdep init 初始化
# 2. 翻墙就可（可以使用无限流量灯）
4. 后续计划
后面开始进行SLAM的环境配置,主要是常用库的编译与安装!!!