[1] V. Gábor, V. Csaba, S. Gerg, N. Tamás, A. E. Eiben, and V. Tamás, “Optimized flocking of autonomous drones in confined environments,” Science Robotics, vol. 3, no. 20, pp. eaat3536-, 2018.

Gábor Vásárhelyi团队对于四旋翼无人机集群控制做的比较深入，今年在实物平台上进行了很多的实验，从14年的10架到18年30架、20年的50架，不断取得进步。具体细节可以去看他的相关文章。
这个团队做的实验数据以及代码是公开的，很好找到。但是本人是个小白，自己编写不来，原作者C++写的东西研究不来，找matlab版本的找了很久，终于找到一个比较好用的，推荐给和我一样懒的人，关于代码也有原作者相关的文章详解。第二个引用是代码的文章，其中也有代码的链接。
当然这个无人机集群控制的matlab代码中并不止一种集群控制模型，对于分散的单个无人机路径规划也有一些代码，可以进行多种对比实验。

[2] E. Soria, F. Schiano, and D. Floreano, SwarmLab: a Matlab Drone Swarm Simulator. 2020, accepted to the 2020 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), arXiv:2005.02769v2.