安装准备
Ubuntu版本 : 20.04。
1.配置国内源
在”软件和更新—下载自“中选择”阿里云“
2.开始安装
2.1 打开 终端命令窗口
快捷键 :Ctrl + Alt +T
2.2 设置软件源
注:ubuntu终端命令窗口中粘贴快捷键为:Ctrl + Shift +V
2.3 添加keys
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
2.4 安装 ROS
正式安装前,先更新软件库
sudo apt update
开始安装 ROS
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
等待安装完成,安装时间非常长(3~5小时),本人一般晚上安装,第二天早上起来检查是否装好。一般都不会顺利完成,输入以下初步检测:
source /opt/ros/noetic/setup.bash
有问题再次输入:
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
2.5 环境配置
等待软件包补充、更新、解压完成后进行环境配置:
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
3 安装完成 小海龟测试
3.1 小海龟测试
小海龟测试需要依次打开三个新的命令行窗口:
a.安装完成后,Ctrl + Alt +T 输入:
roscore
显示如下表示正常:
b.然后Ctrl + Alt +T 输入:
rosrun turtlesim turtlesim_node
调出小海龟界面,此时显示如下:
此次小海龟还不能进行运动,只是显示了界面。
c.然后Ctrl + Alt +T 输入:
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
调用键盘控制:
使用键盘方向键对小海龟进行控制。
3.2 小海龟简单拓展
a. 显示调用节点
Ctrl + Alt +T 输入:
rqt_graph
b.键盘方向控制时不过瘾,试试这个
Ctrl + Alt +T 输入:
rostopic pub -r 5 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist
然后Tab ,若直接”enter“键不能补全后续内容
Tab后出现,修改”linear“和”angular“中数据,便可以让小海龟做圆周运动了。如图:
注:使用Ctrl+C停止循环
具体修改自行尝试吧。
结束。