[toc]首先云盘资源包在这里 密码: g6vc
0.准备工作：
编译：catkin_make
添加环境变量：（我这里添加了就不再添加）gedit ~/.bashrc
1.gmapping
下载gmapping：
sudo apt-get install ros-melodic-gmapping
启动gmapping演示：
roslaunch mbot_gazebo mbot_laser_nav_gazebo.launch
roslaunch mbot_navigation gmapping_demo.launch
开启键盘控制：
roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch
控制小车行走，q可以加速，得到最后的地图：
保存地图：
rosrun map_server map_saver -f cloister_gmapping
2.hector-slam
下载hector-slam：
sudo apt-get install ros-melodic-hector-slam
启动hector-slam演示 ：
roslaunch mbot_gazebo mbot_laser_nav_gazebo.launch
roslaunch mbot_navigation hector_demo.launch
开启键盘控制：
roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch
同样进行控制小车：
打滑了！！
保存地图：
rosrun map_server map_saver -f cloister_gmapping1
3.导航框架–move-base
如果提示错误请下载navigation：
sudo apt-get install ros-melodic-navigation
配置amcl节点：catkin_ws/src/mbot_navigation/launch
导航仿真：
roslaunch mbot_gazebo mbot_laser_nav_gazebo.launch
roslaunch mbot_navigation nav_cloister_demo.launch
点击2D Nav Goal设置终点：
效果：
4.自主探索slam仿真：
roslaunch mbot_gazebo mbot_laser_nav_gazebo.launch
roslaunch mbot_navigation exploring_slam_demo.launch
开启自主导航：
rosrun mbot_navigation exploring_slam.py
结果其实大都一样，我就图片比较少了，稍后等bilibili视频审核过后，我会挂在这里！
5.自己搭建的虚拟环境
进行手动（键盘控制），自动的导航：
打开gazebo，ctrl+b，开始构建环境
保存自己的模型：
使用自己的环境开始扫描环境：
更改配置文件：
我这里最开始是自动导航，最后，由于小车的速度慢，我改为手动了：
