【Yolo】Jetson Orin Nano下部署 YoloV5

在网上找了好多关于Jetson Nano部署Yolo v5的帖子，由于每个人的环境和版本都不同，过程也都有所不同，因此在Jetson Orin Nano CLB上安装Yolo v5也有必要记录一下过程，以便后续无脑重装，让我们开始。

由于我这个Jetson Orin Nano CLB是固态硬盘的形式，没有SD卡槽，因此不能按Nvidia官方采用SD卡进行系统烧录的方式。

环境：

Jetpack : 5.1.1
CUDA : 11.4
OpenCV : 4.5.4
Python : 3.8.10
DeepStream : 6.2

一、烧录

1. 由于之前虚拟机的系统是22.04很多东西都太新了，导致按教程安装有问题，懒得降级，这里在VMware虚拟机里直接安装64位ubuntu18.04系统并保持apt-get update 和 grade到最新，如果太慢就换源。

2. 安装烧录环境，分别执行以下命令。

sudo apt-get install qemu-user-static

sudo apt-get install python

直到输入python -V能显示python 2.7就OK。

3. 将Jetson Orin Nano CLB套件客户资料文件夹下的这两个文件拷贝到ubuntu的某个文件夹下。

Jetson Orin Nano CLB套件客户资料，百度云盘地址：

链接：https://pan.baidu.com/s/1qZOkOxiAFLRZep6InPwpTw 
提取码：xx4i

4. cd到这两个文件所在目录下，分别执行以下命令解压缩文件，这两个解压缩时间都很久，要耐心等候。

tar xf Jetson_Linux_R35.3.1_aarch64.tbz2

sudo tar xpf Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_R35.3.1_aarch64.tbz2 -C Linux_for_Tegra/rootfs/

以上是参考Nvidia官网的烧录教程

Quick Start — Jetson Linux Developer Guide documentation

如果遇到下图所示的错误信息，说明文件有错误，解压失败。那就需要到官网Jetson Linux Archive | NVIDIA Developer重新下载固件并执行以上操作。

官网固件下载指引见下图：

5. 配置

cd 到Linux_for_Tegra目录下，分别执行以下命令：

sudo ./apply_binaries.sh

./tools/l4t_flash_prerequisites.sh

6. 烧录

短接FC_REC和GND（这个角度看，是从上往下第二个和第三个引脚），接上TypeC接口，完了之后上电。

尽量插到USB2.0的口子上，并且保证USB插拔时，VMware有提示，此时选择“连接到虚拟机”，否则烧不进去，会显示找不到设备。

确保NVIDIA APX被勾选

如果没有，并且连接显示为灰色。请移步到这位兄台的页面下：

VMware能识别usb设备，但无法连接（灰色）的问题解决办法_虚拟机显示所有usb输入设备灰色_黑刀夜的博客-CSDN博客

cd 到Linux_for_Tegra目录下，分别执行以下命令开始烧写，需要耐心等待，中间有一步会显示以上两个画面（证明已经识别到硬件），要及时选择"连接到虚拟机"，才能正常烧录进去。（建议带个耳机，这样在中间耳机有连接的声音时，就可以及时做出响应）

sudo ./tools/kernel_flash/l4t_initrd_flash.sh --external-device nvme0n1p1 \
  -c tools/kernel_flash/flash_l4t_external.xml -p "-c bootloader/t186ref/cfg/flash_t234_qspi.xml" \
  --showlogs --network usb0 jetson-orin-nano-devkit internal

直到出现以下信息，烧录完毕，拔掉跳线，重新上电即可。

二、CUDA环境安装

1. 安装pip3

sudo apt-get install python3-pip

sudo pip3 install -U pip

2. 安装Jtop

sudo pip3 install -U jetson-stats

安装好之后，就可以输入命令打开jtop，看到Libraries没有安装。

sudo jtop

3. 安装Library

sudo apt-get install nvidia-jetpack

完成之后再来看jtop，库已经装好了，并且能显示版本。

4. 连接并测试摄像头（这个角度看，排线黑色一面朝里，金手指朝外）

通过以下命令查看是否成功挂载了摄像头

ls /dev/video*

执行以下命令以启动CSI-Camera摄像头的测试程序，检测摄像头显示是否正常。

nvgstcapture-1.0

5、配置CUDA

# 打开文档

sudo gedit ~/.bashrc

# 在文档末尾添加

export CUDA_HOME=/usr/local/cuda-11.4
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-11.4/lib64:$LD_LIBRARY_PATH
export PATH=/usr/local/cuda-11.4/bin:$PATH

# 保存并查看配置

source ~/.bashrc
nvcc -V    #如果配置成功可查看CUDA的版本号

6、修改显存

命令如下：

sudo gedit /etc/systemd/nvzramconfig.sh

'''
修改mem = $((("${totalmem}"/2/"${NRDEVICES}")*1024))
为mem = $((("${totalmem}"*2/"${NRDEVICES}")*1024)) # 不要复制粘贴，可能会导致修改不成功
'''

即将2前面的/改为*

# 保存
修改显存后重启Nano

reboot
# 重启之后

free -h #可以看到"交换"已经不是0，我这里变成14G

三、安装pytorch与torchvision

由jtop的信息中可以得知Jetpack的版本为Jeppack 5.1.1。根据Nvidia官网链接以及PyTorch链接可知对应的pytorch和torchvision版本如下：

但实际上，Jetpack 5.1.1可用的版本组合是 pytorch 1.14.0，而torchvision对应的版本为torchvision 0.15.1

先安装依赖库

sudo apt-get -y install autoconf bc build-essential g++-8 gcc-8 clang-8 lld-8 gettext-base gfortran-8 iputils-ping libbz2-dev libc++-dev libcgal-dev libffi-dev libfreetype6-dev libhdf5-dev libjpeg-dev liblzma-dev libncurses5-dev libncursesw5-dev libpng-dev libreadline-dev libssl-dev libsqlite3-dev libxml2-dev libxslt-dev locales moreutils openssl python-openssl rsync scons python3-pip libopenblas-dev;

Nvidia官网里Jetpack对应的torch和torchvision 这里选v51/pytorch/里的最后一个

下载whl文件后安装torch

pip3 install torch-1.14.0a0+44dac51c.nv23.02-cp38-cp38-linux_aarch64.whl

使用下面的命令行从源码安装torchvision 0.15.1及其依赖库：

sudo apt install libjpeg-dev zlib1g-dev libpython3-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev

pip3 install --upgrade pillow

wget https://github.com/pytorch/vision/archive/refs/tags/v0.15.1.zip

unzip v0.15.1.zip

cd vision-0.15.1

export BUILD_VERSION=0.15.1

python3 setup.py install --user

这个过程有点慢，需耐心等候，如果失败，再多试几次。

安装完成之后通过以下命令验证是否安装成功：

python3
import torch
import torchvision
print(torch.cuda.is_available())	# 这一步如果输出True那么就成功了！

到这里再执行以下命令，摄像头应该能正常打开。

nvgstcapture-1.0

如果摄像头打不开，可能是因为安装了opencv-python，因为它默认没有开启GStreamer的支持，

检查是否安装了opencv-python

pip3 list

输入python3进入python环境下执行以下命令：

import cv2 as cv

print(cv.getBuildInformation())

会发现GStreamer没有开启，那也就是说默认安装的OpenCV是不支持GStreamer的，那么就要手动重新编译并打开这个选项了，去第四步，如果摄像头能正常打开，GStreamer ： YES，则可以跳到第五步。

四、手动编译OpenCV并使能GStreamer=ON

1. 卸载现有的opencv-python

sudo pip3 uninstall opencv-python

2. 安装编译需要的环境

sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install gcc g++

3. 安装python依赖库

sudo apt-get install python3-dev python3-numpy
sudo apt-get install libgtk-3-dev
sudo apt-get install libpng-dev
sudo apt-get install libjpeg-dev
sudo apt-get install libopenexr-dev
sudo apt-get install libtiff-dev
sudo apt-get install libwebp-dev

4. 下载Opencv4.5.4

官方源码地址

5. 配置编译选项，使能GStreamer选项

mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D INSTALL_PYTHON_EXAMPLES=ON -D INSTALL_C_EXAMPLES=OFF -D PYTHON_EXECUTABLE=$(which python3) -D BUILD_opencv_python2=OFF -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=$(python3 -c "import sys; print(sys.prefix)") -D PYTHON3_EXECUTABLE=$(which python3) -D PYTHON3_INCLUDE_DIR=$(python3 -c "from distutils.sysconfig import get_python_inc; print(get_python_inc())") -D PYTHON3_PACKAGES_PATH=$(python3 -c "from distutils.sysconfig import get_python_lib; print(get_python_lib())") -D WITH_GSTREAMER=ON -D BUILD_opencv_python3=yes \-D BUILD_EXAMPLES=ON ..

6. 安装

make -j8
sudo make install

再次输入python3进入python环境下执行以下命令：

import cv2 as cv

print(cv.getBuildInformation())

发现已经OK了，GStreamer ： YES

到这里再执行CSI_Camera文件夹下的python3 simple_camera.py时，摄像头已经成功显示图像。

7. 不要安装opencv-python（这个一装上一步的GStreamer又变成NO了，摄像头又不显示了，还得卸载了，重新编译）

pip3 install opencv-python==4.5.4.60

五、部署yolo v5

git clone https://github.com/ultralytics/yolov5.git
python3 -m pip install --upgrade pip
cd yolov5
pip3 install -r requirements.txt
python3 -m pip list
python3 detect.py --source data/images/bus.jpg --weights yolov5n.pt --img 640 #图片测试
python3 detect.py --source video.mp4 --weights yolov5n.pt --img 640 #视频测试频
python3 detect.py --source 0 --weights yolov5n.pt --img 640 #摄像头测试

如果是单独插了一个USB摄像头，执行上述最后一条命令，应该会成功执行示例目标检测程序：

可是，如果是连接的是排线那种CSI摄像头，那么可能就显示不出图像，或者图像是绿色的。这是因为CSI Camera是通过gstreamer这种跨平台管道模式进行图像传输，跟USB不是一回事，而yolov5中的detect.py中又没有针对这种视频源提供接口，因此还要安装DeepStream，通过它来调用摄像头。如果你一定要使用这种排线的CSI Camera，就需要进一步安装DeepStream。

六、安装DeepStream

1. 安装依赖项

执行以下命令，参考自Quickstart Guide — DeepStream 6.2 Release documentation

sudo apt install \
libssl1.1 \
libgstreamer1.0-0 \
gstreamer1.0-tools \
gstreamer1.0-plugins-good \
gstreamer1.0-plugins-bad \
gstreamer1.0-plugins-ugly \
gstreamer1.0-libav \
libgstreamer-plugins-base1.0-dev \
libgstrtspserver-1.0-0 \
libjansson4 \
libyaml-cpp-dev

2. 安装 librdkafka

$git clone https://github.com/edenhill/librdkafka.git


$cd librdkafka
$ git reset --hard 7101c2310341ab3f4675fc565f64f0967e135a6a
./configure
$ make
$ sudo make install


$ sudo mkdir -p /opt/nvidia/deepstream/deepstream-6.2/lib
$ sudo cp /usr/local/lib/librdkafka* /opt/nvidia/deepstream/deepstream-6.2/lib

3. 安装DeepStream

DeepStream的版本与Jetpack版本是有对应关系的，因此在官网找到与自己Jetpack对应的版本后才能下载安装，参考自Quickstart Guide — DeepStream 6.2 Release documentation

按照以上表格，我应该安装DeepStream-l4t:6.2版本。

下载地址：DeepStream SDK - Get Started | NVIDIA Developer

到Jetson的DeepStream的目录下，安装DeepStream命令如下：

$  sudo tar -xvf deepstream_sdk_v6.2.0_jetson.tbz2 -C /
$ cd /opt/nvidia/deepstream/deepstream-6.2
$ sudo ./install.sh
$ sudo ldconfig

通过以下命令进行测试，CSI摄像头正常打开就OK了。

cd /opt/nvidia/deepstream/deepstream-6.2/samples/configs/deepstream-app/

sudo deepstream-app -c source1_csi_dec_infer_resnet_int8.txt

关于source文件里的配置，以及摄像头参数，请参考：如何在deepstream-app里调用USB与CSI摄像头-电子发烧友网

在调用摄像头之前，建议先确认一下摄像头的位置与分辨率等信息，因为 DeepStream 会检查设定文件里的分辨率是否符合要求。使用 v4l2-utils 工具包来检查摄像头的信息，请按照以下步骤进行安装，并且检测摄像头分辨率：

sudo apt-get install v4l-utils
v4l2-ctl --list-devices

如上图所示，我插了两个摄像头，第一个IMX219就是上面提到的CSI摄像头，而另外一个是USB摄像头。

接下执行以下指令，查看个别摄像头可使用的分辨率为多少：

v4l2-ctl --list-formats-ext --device=0
v4l2-ctl --list-formats-ext --device=1

可以看到CSI摄像头的最大分辨率是3280×2464 ，能显示5种分辨率。而USB摄像头的最大分辨率为640×480。

在DeepStream路径（/opt/nvidia/deepstream/deepstream-6.2/samples/configs/deepstream-app/）下面有个 source2_csi_usb_dec_infer_resnet_int8.txt 文件，这是专门以 CSI 与 USB 摄像头为输入源的配置，里面可以看到以下关于摄像头设置的内容：

[source0]
enable=1
#Type - 1=CameraV4L2 2=URI 3=MultiURI 4=RTSP 5=CSI
type=5
camera-width=1280
camera-height=720
camera-fps-n=30
camera-fps-d=1
camera-csi-sensor-id=0

[source1]
enable=1
#Type - 1=CameraV4L2 2=URI 3=MultiURI
type=1
camera-width=1280
camera-height=720
camera-fps-n=30
camera-fps-d=1
camera-v4l2-dev-node=6

在[source1]的参数为USB摄像头的参数，显然有些参数不对，USB摄像头最大分辨率为640x480，因此camera-width与camera-height必须修改为摄像头所支持的分辨率，而USB摄像头编号为“dev/video1”，因此这里改为1。

将上面三地方修改完后，就可以直接执行以下指令去启动摄像头，将会同时显示两个摄像头：

deepstream-app -c source2_csi_usb_dec_infer_resnet_int8.txt

以上方式是deepstream-app调用csi摄像头实现目标识别，但是并没有调用yolov5，为了实现deepstream和yolo的结合，需要部署一个开源的项目DeepStream-Yolo，通过他把deepstream和yolov5进行结合。

七、部署DeepStreamYolo

1. 在yolov5文件夹同级目录下克隆DeepStream-Yolo

git clone https://github.com/marcoslucianops/DeepStream-Yolo.git
cd DeepStream-Yolo/utils
#主要拷贝转换脚本到yolov5项目下即可
sudo cp gen_wts_yoloV5.py ../../yolov5
cd ../../yolov5

2. 从以下地址下载yolov5n.pt预训练文件，放到yolov5文件夹下。GitHub - ultralytics/yolov5: YOLOv5 🚀 in PyTorch > ONNX > CoreML > TFLite

3. 模型转换

进入到yolov5文件夹下，执行如下代码，会生成yolov5n.cfg，yolov5n.wts文件，将这两个文件拷贝到Deepstream-Yolo文件夹。

python gen_wts_yoloV5.py -w  ./yolov5n.pt
sudo cp yolov5n.cfg ../DeepStream-Yolo/
sudo cp yolov5n.wts ../DeepStream-Yolo/

4. Deepstream部署yolov5

将DeepStream-Yolo项目放到如下目录/opt/nvidia/deepstream/deepstream-6.2/sources中（注意我的deepstream版本号是6.2，根据你的目录去复制）

sudo cp -r DeepStream-Yolo /opt/nvidia/deepstream/deepstream-6.2/sources
cd /opt/nvidia/deepstream/deepstream-6.2/sources/DeepStream-Yolo

5. 修改deepstream配置

修改DeepStream-Yolo目录下的deepstream_app_config.txt文件的以下变量

config-file=config_infer_primary_yoloV5.txt

[source0]
enable=1
#Type - 1=CameraV4L2 2=URI 3=MultiURI 4=RTSP 5=CSI
type=5 
camera-width=1280 #输入源的分辨率-宽
camera-height=720 #输入源的分辨率-高
camera-fps-n=30 #刷新率
camera-fps-d=1
camera-csi-sensor-id=0 #CSI摄像头默认为0号设备

修改config_infer_primary_yoloV5.txt 文件的一下变量

custom-network-config=yolov5n.cfg
model-file=yolov5n.wts

6. 编译DeepStream-Yolo

DeepStream 6.2 / 6.1.1 / 6.1 on Jetson platform

CUDA_VER=11.4 make -C nvdsinfer_custom_impl_Yolo

参考以下链接：

DeepStream-Yolo/YOLOv5.md at master · marcoslucianops/DeepStream-Yolo · GitHub

7. 运行DeepStream案例

deepstream-app -c deepstream_app_config.txt