本文将介绍一个使用Python实现的代课泊车AVP算法，包括AVP算法中基于Astar的全局导航路径生成算法、自动泊车AP轨迹生成算法、基于MPC的横纵向控制算法；同时本文也将介绍该Demo的环境配置与调试方法。

本文提到的Demo需要订阅专栏后私信博主获得。

 一、环境配置

需要使用python3.6，并且安装以下依赖包：

# pip install -r requirements.txt


# base ----------------------------------------


numpy

opencv-python

python-math

scipy

times

matplotlib

opencv-python 使用pip不好安装，建议使用conda环境安装以上依赖包。

二、算法流程图

 三、调试方法

1、更改停车位，共1~24个车位供选择，main_autopark.py

 2、更改起点，main_autopark.py