工作空间是一个存放工程开发相关文件的文件夹,主要分为4个文件夹。
src: 代码空间,主要存放功能包的源代码
build: 编译空间, 主要存放编译过程中产生的中间文件
devel: 开发空间,主要存放编译生成的可执行文件、库等
install: 安装空间,存放开发完成后的安装包,与devel有些重复,Ros2中去除了这个空间
build和devel通过catkin_make命令自动创建,install 文件夹由 catkin_make install 命令自动创建。
创建工作空间
mkdir –p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
编译工作空间
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
设置环境变量
source devel/setup.bash
检查环境变量
echo $ROS_PACKAGE_PATH
创建功能包
catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2]
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp
编译功能包
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash