结合自己的理解，本文会写一些文章解读与代码简单解读。如若觉得有用，欢迎订阅。

1.文章与代码

文章：

SimpleTrack: Understanding and Rethinking 3D Multi-object Trackinghttps://github.com/tusen-ai/SimpleTrack

代码：

https://github.com/tusen-ai/SimpleTrack

2.论文笔记

• 关联算法：马氏距离和L2欧式距离效果更好，以及贪心算法

• 生命周期管理，基于分数的方法优于基于计数的方法

• 运动模型，卡尔曼滤波，检测算法从蹲帧数据中预测速度

• 运动模型，卡尔曼滤波对于高频情况下效果更好，CV匀速模型对于低频下效果更好。还有KF-PD只用KF预测，用检测结果更新结果。在waymo数据集上KF效果更好，在nuScences数据集上CV匀速模型效果更好。

• 预处理算法，